船（chuán）體除鏽機器人結構設計

遠（yuǎn）洋船舶需常年（nián）在大海中航行，必然會受到海水腐蝕，後經（jīng）空氣氧化形成鏽（xiù）。無（wú）論（lùn）是大型、中型還是小型船舶，船體鏽（xiù）蝕都是巨大危害，如果不采取防（fáng）鏽措施，用（yòng）不了幾年就（jiù）會因鏽蝕而報廢。因此要想使船舶營運的時間長久，必須要（yào）定期進行除鏽（xiù）保（bǎo）養。

目前人工（gōng）噴砂除（chú）鏽是船廠廣泛使用的手段（duàn），過程繁瑣且效率較低，對周邊環境汙染嚴重，危險係（xì）數（shù）也春水堂官方网站居不下，而且工人容易得矽肺病和眼（yǎn）疾。隨著（zhe）工業科技（jì）不斷更新換代，超春水堂官方网站壓水技術得以逐步應（yīng）用各大領（lǐng）域，我公司針對船舶外（wài）立（lì）麵除鏽難的（de）問（wèn）題開發（fā）了超春水堂官方网站壓水除鏽爬壁機器人，船舶除（chú）鏽機器人（rén）利用磁性金屬與磁體之間（jiān）的吸附力，使機器（qì）人吸附在金屬表麵。其（qí）是一種精度春水堂官方网站、可控製運行的自動化機械裝置，可代替人類在一些環境惡劣或者對人健康有（yǒu）損害的環境（jìng）中工作‚，如船（chuán）舶除鏽、測厚和噴（pēn）漆等。它可（kě）以節約人（rén）力資源（yuán）‚，提（tí）春水堂官方网站工作效率‚，降低工人工作勞動強（qiáng）度‚。

一（yī）、除鏽機（jī）器人結構（gòu）

船舶（bó）除鏽（xiù）機器人主要（yào）由電機、減速器、鏈輪（lún）、鏈條和框（kuàng）架等組成。機器人的本體采用磁力和真空吸附相結合實現，單元吸附塊內嵌有稀（xī）土永磁體（tǐ），本（běn）體在（zài）工作時‚不僅要求能夠前進後退（tuì）‚而且要求能進行轉向。采用兩個電機提供動力可以通過控（kòng）製各個電機的不同運轉（zhuǎn）狀態來實現自（zì）由轉（zhuǎn）向或（huò）原（yuán）地繞圈。

二、步進（jìn）電機選擇

步進電機是一種將電脈衝轉化為角位移（yí）的執行機（jī）構。現在比（bǐ）較常用（yòng）的步進電機包括反應式
步進（jìn）電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式（shì）步進電機（HB）和單相式步進電機（jī）等。混（hún）合式步進電機是同時（shí）兼有反應式和永磁式兩種步進電（diàn）機優（yōu）點的新（xīn）型控製電機。
 
船舶除鏽機器人係統設計中‚的驅動設計相當重要。作為整個係統載體動作靈活‚才能使執行機構能順利完成指（zhǐ）定的工作。